На счет антитезы согласен с вами, просто вынужден формализовать свой язык.
Формально - это антитеза. Содержательно - это синтез в гегелевском смысле, о чем вы совершенно правильно говорите.
"Объективность" Высоцкого (и преимущество этой "объективности")вижу в том, что перед его глазами - уже отчасти "переваренные" историей ужасы самой истории, которые Есенину и в кошмарномм сне не могли привидеться. Масштаб богооставленности убийственный!
Я бы выразил эту мысль эпически: у Высоцкого путь "от кабака к церкви" потому так петляет, что лежит через колоссальное людское кладбище, где могила Есенина ему тоже видна.

И я полностью солидарен с вашей парадигмой толкования тв-ва Высоцкого в смысле его неоднозначности, которая не только в словах, но и в манере исполнения. В этой связи я даже называл его "поэтом с фигой в кармане".
...
А жаль, что журнал закрыли... Вот уж, действительно, "ничего не свято".